：差分站ID编号0000～1023前0也被传送，如果不是差分定位则为NULL

admin666ss 2023-01-07 热门话题 38 0

1 NMEA语句

1.1 NMEA数据格式

NMEA格式：数据传输作为“语句”进行，每个语句以“$”开头，两个字符的“标识符”和三个字符的“语句名称”，然后用逗号分割的数据体，语句的最后是校验和，整个语句以反换行结束。

$GNGNS,,,,,,,,,,,,*xx

：UTC时间，hmmss。ss

：纬度标识、N或S

：经度标识、E或W

：定位标识、NN-未定位、AA-定位Active

：定位星数

：HDOP值

：海拔、单位m

：水平面分离度、单位m

：差分数据时间段

：差分站号

*xx：校验和

单位为m，表示误差范围

$GPBOD,099.3,T,105.6,M,POINTB,*01

删除前缀$GPPOD后，用逗号分隔，以*号结束。

：99.3运动角度，000-359，正北参照系

：T=正北参照系

：105.6运动角度，000-359，磁北参照系

：M=磁北参照系

$GPGGA,,,,,,,,,,M,,M,,*xx

删除前缀$GPGA后，以逗号分隔，以*号结束。

：UTC Time，格式为hhmmss。sss

：纬度、格式为ddmm。mmmm

：纬度半球N

：经度、形式为ddmm。mmmm

：经度半球E

：定位质量显示，0=定位无效，1=定位有效

：使用卫星数，00～12

：HDOP-水平精度因子，0.5至99.9，一般认为HDOP越小，质量越好

：标高、单位M

：地球椭圆面相对于大地水平面的高度

：差分时间在不是差分定位的情况下，是最后接收差分信号后的秒数

：差分站ID编号0000～1023前0也被传送，如果不是差分定位则为NULL

GPGSA:

PDOP位置精度因子

HDOP水平精度因子

VDOP垂直精度因子

$GPGSV,,,,,,,…,,,*hh

删除前缀$GPGSV，用逗号分隔，0-based index；*号表示结束。

、、、、构成具有多个卫星组的状态的卫星组，场1是SNR。

[热点新闻]

：一次星形搜索所需的GGSV语句总数

：当前GSV序列中的编号，第1条的编号为1，最后一条为

：显示当前可视化的定位卫星总数

：表示卫星编号，GPS卫星PRN码范围为1-32

：信噪比

$GPRMC,,,,,,,,,,,,*hh

删除前缀$GPRMC后，用逗号分隔，以*号结束。

除了GPRMC，还有GPRMA和GPRMB。

：UTC时间、hhmmss格式

：A表示定位

：纬度ddmm。mmmm

：纬度半球N

：经度ddmm。mmmm

：经度半球E

：地面速度000.0～999.9节，前0也会传送

：地面航线000.0～359.9度，以正北为基准，前0也被传输

：UTC日期，ddmmyy格式

：磁偏角000.0～180.0度，前0也被传送

：偏磁方向、E

$GPVTG,,T,,M,,N,,K,*hh

删除前缀$GPVTG后，用逗号分隔，以*号结束。

：运动角度000-359、、正北参照系

T：正北参照系

：运动角度，000-359，磁北参照系

：磁北参照系

1.2 PRN编号

在导航系统中，一颗卫星对应唯一的PRN。Refer to GPGSV。

BeiDou：1 - 37

GPS：1 - 32

SBAS：33 - 64

QZSS：193 - 197

BeiDou和GPS的PRN是重复的，通过NMEA语句的前缀GP或BD来区分。

1.3地图

百度地图和高德地图使用GxRMC和GxGSV作为地图的数据源。

1.4 ToD语句

GPGGA, GPRMC, GPZDA

2GPS卫星信号分析

GPS卫星日历：描述卫星轨道信息

GPS信号是CDMA信号，通常GPS接收机对卫星信号的搜索是搜索对应于所有空卫星的伪随机码的“满天星搜索”过程。如果预先知道任意时刻的所有卫星的概略位置，则接收机能够仅再现并搜索在该时刻的天空中存在卫星的伪随机码。由此，GPS接收机在搜索卫星时能够准确地射出箭，能够缩短捕捉卫星信号时间

GPS卫星1～32

3 MTK GNSS

3.1 MT3333

3.2 SDIO

SDIO设备扫描是mmc_rescan函数开始，mmc_在rescan函数中，速率调用mmc_rescan_try_freq进行扫描，扫描到设备后结束扫描。因此，如果以400k速率扫描到SDIO设备，则无需执行以下三种速率的扫描：。

3.3 MT6630

FWK->JNI->HAL->MNLD

Get GPS status，包括表示GPS开启的gps字符串：

要在logcat中显示NMEA语句，必须将log level调整为D，而不是V。否则，log将不可见。

：差分站ID编号0000～1023前0也被传送，如果不是差分定位则为NULL 热门话题

4 ublox

4.1 u-center

查询当前的串行端口波特率配置。

选择支持的NMEA消息输出。

串行端口配置：

UBX>>CFG

周期配置：

UBX>>CFG

将发送到UBX-CFG-CFG-芯片的当前数据保存到外部SPI Flash

Clear NVM of BBR and Flash: B5 62 06 09 0D 00 FF FF 00 00 00 00 00 00 FF FF 00 00 03 1B 9A

UBXNAVEOE每秒结束NMEA和UBX消息

4.2 UBX-CFG-MSG

-根据以上三个参数设置某个UBX消息的输出频率。

-根据以上三个参数轮换UBX消息

4.3M8030有源天线状态读取

PIO14: ANT_DET, for power

PIO15: ANT_SHORT_N

PIO16: ANT_OFF

4.4 RTCM3

RTK通过在某个位置设定基站base，在自动驾驶车辆上安装低挡来进行。base是固定的，从而base可以接收GPS的载波相位A。然后，在不间断的移动中，罗伯能够从卫星接收载波相位B和base的载波相位A。通过对A和B进行差分，可以得到载波相位的误差C，罗伯通过利用该误差C不断修正自身的B，可以得到1~2cm的精度。

RTK数据通信有两种方法：无线电模式和网络模式。

4.5将时间戳转换为UTC时间

import time

4.6 NMEA语句参数分析

使用atoi将字符串Argx转换为相应的整数和浮点数

SPC: shared_ptr class

4.7 GPS冷启动温启动和热启动

warm-start—到上次定位的时间超过2小时。

hot-start：到上次定位为止的时间不足2小时的启动。

4.8 u-center TCP client

tcp://192.168.5.99:65501

用户层回调类