:差分站ID编号0000~1023前0也被传送,如果不是差分定位则为NULL

1 NMEA语句

1.1 NMEA数据格式

NMEA格式:数据传输作为“语句”进行,每个语句以“$”开头,两个字符的“标识符”和三个字符的“语句名称”,然后用逗号分割的数据体,语句的最后是校验和,整个语句以反换行结束。

$GNGNS,,,,,,,,,,,,*xx

:UTC时间,hmmss。ss

:纬度标识、N或S

:经度标识、E或W

:定位标识、NN-未定位、AA-定位Active

:定位星数

:HDOP值

:海拔、单位m

:水平面分离度、单位m

:差分数据时间段

:差分站号

*xx:校验和

单位为m,表示误差范围

$GPBOD,099.3,T,105.6,M,POINTB,*01

删除前缀$GPPOD后,用逗号分隔,以*号结束。

:99.3运动角度,000-359,正北参照系

:T=正北参照系

:105.6运动角度,000-359,磁北参照系

:M=磁北参照系

$GPGGA,,,,,,,,,,M,,M,,*xx

删除前缀$GPGA后,以逗号分隔,以*号结束。

:UTC Time,格式为hhmmss。sss

:纬度、格式为ddmm。mmmm

:纬度半球N

:经度、形式为ddmm。mmmm

:经度半球E

:定位质量显示,0=定位无效,1=定位有效

:使用卫星数,00~12

:HDOP-水平精度因子,0.5至99.9,一般认为HDOP越小,质量越好

:标高、单位M

:地球椭圆面相对于大地水平面的高度

:差分时间在不是差分定位的情况下,是最后接收差分信号后的秒数

:差分站ID编号0000~1023前0也被传送,如果不是差分定位则为NULL

GPGSA:

PDOP位置精度因子

HDOP水平精度因子

VDOP垂直精度因子

$GPGSV,,,,,,,…,,,*hh

删除前缀$GPGSV,用逗号分隔,0-based index;*号表示结束。

、、、、构成具有多个卫星组的状态的卫星组,场1是SNR。

[热点新闻]

:一次星形搜索所需的GGSV语句总数

:当前GSV序列中的编号,第1条的编号为1,最后一条为

:显示当前可视化的定位卫星总数

:表示卫星编号,GPS卫星PRN码范围为1-32

:信噪比

$GPRMC,,,,,,,,,,,,*hh

删除前缀$GPRMC后,用逗号分隔,以*号结束。

除了GPRMC,还有GPRMA和GPRMB。

:UTC时间、hhmmss格式

:A表示定位

:纬度ddmm。mmmm

:纬度半球N

:经度ddmm。mmmm

:经度半球E

:地面速度000.0~999.9节,前0也会传送

:地面航线000.0~359.9度,以正北为基准,前0也被传输

:UTC日期,ddmmyy格式

:磁偏角000.0~180.0度,前0也被传送

:偏磁方向、E

$GPVTG,,T,,M,,N,,K,*hh

删除前缀$GPVTG后,用逗号分隔,以*号结束。

:运动角度000-359、、正北参照系

T:正北参照系

:运动角度,000-359,磁北参照系

:磁北参照系

1.2 PRN编号

在导航系统中,一颗卫星对应唯一的PRN。Refer to GPGSV。

BeiDou:1 - 37

GPS:1 - 32

SBAS:33 - 64

QZSS:193 - 197

BeiDou和GPS的PRN是重复的,通过NMEA语句的前缀GP或BD来区分。

1.3地图

百度地图和高德地图使用GxRMC和GxGSV作为地图的数据源。

1.4 ToD语句

GPGGA, GPRMC, GPZDA

2GPS卫星信号分析

GPS卫星日历:描述卫星轨道信息

GPS信号是CDMA信号,通常GPS接收机对卫星信号的搜索是搜索对应于所有空卫星的伪随机码的“满天星搜索”过程。如果预先知道任意时刻的所有卫星的概略位置,则接收机能够仅再现并搜索在该时刻的天空中存在卫星的伪随机码。由此,GPS接收机在搜索卫星时能够准确地射出箭,能够缩短捕捉卫星信号时间

GPS卫星1~32

3 MTK GNSS

3.1 MT3333

3.2 SDIO

SDIO设备扫描是mmc_rescan函数开始,mmc_在rescan函数中,速率调用mmc_rescan_try_freq进行扫描,扫描到设备后结束扫描。因此,如果以400k速率扫描到SDIO设备,则无需执行以下三种速率的扫描:。

3.3 MT6630

FWK->JNI->HAL->MNLD

Get GPS status,包括表示GPS开启的gps字符串:

要在logcat中显示NMEA语句,必须将log level调整为D,而不是V。否则,log将不可见。

:差分站ID编号0000~1023前0也被传送,如果不是差分定位则为NULL 热门话题

4 ublox

4.1 u-center

查询当前的串行端口波特率配置。

选择支持的NMEA消息输出。

串行端口配置:

UBX>>CFG

周期配置:

UBX>>CFG

将发送到UBX-CFG-CFG-芯片的当前数据保存到外部SPI Flash

Clear NVM of BBR and Flash: B5 62 06 09 0D 00 FF FF 00 00 00 00 00 00 FF FF 00 00 03 1B 9A

UBXNAVEOE每秒结束NMEA和UBX消息

4.2 UBX-CFG-MSG

-根据以上三个参数设置某个UBX消息的输出频率。

-根据以上三个参数轮换UBX消息

4.3M8030有源天线状态读取

PIO14: ANT_DET, for power

PIO15: ANT_SHORT_N

PIO16: ANT_OFF

4.4 RTCM3

RTK通过在某个位置设定基站base,在自动驾驶车辆上安装低挡来进行。base是固定的,从而base可以接收GPS的载波相位A。然后,在不间断的移动中,罗伯能够从卫星接收载波相位B和base的载波相位A。通过对A和B进行差分,可以得到载波相位的误差C,罗伯通过利用该误差C不断修正自身的B,可以得到1~2cm的精度。

RTK数据通信有两种方法:无线电模式和网络模式。

4.5将时间戳转换为UTC时间

import time

4.6 NMEA语句参数分析

使用atoi将字符串Argx转换为相应的整数和浮点数

SPC: shared_ptr class

4.7 GPS冷启动温启动和热启动

warm-start—到上次定位的时间超过2小时。

hot-start:到上次定位为止的时间不足2小时的启动。

4.8 u-center TCP client

tcp://192.168.5.99:65501

->

->

->

用户层回调类

6USB host卡盘方法

6.1 sniff原理

text格式路径:/sys/kernel/debug/usb/usbmon

要创建binary节点:

Intel APL 8-port MPH xHCI

7 USB Bulk传输

21.3 DBC

21.4 DWC3

21.5 DWC3

寄存器地址:PCI_BAR0 + 80D4h

如果在控制令牌或Bulk令牌传输期间不插入延迟,则IN或OUT令牌传输过快会导致ubloxM8030全速设备的分组丢失。

7.2 USB Bulk传输速率计算

- Full-speed

每个frame最多可以传输19个Bulk分组,每个Bulk分组最大为64Bytes,因此其最大传输速率为:19x64x1000=1.16MB/s。

- High-speed

USB2.0可以在每个微帧中传输最多13个Bulk分组,每个Bulk分组最大512Bytes,每个微帧长度固定为125μs,因此其最大传输速率为:13x512x8x1000=51MB/s。

- Super-speed

USB3.0可以在每个微帧中传输最多13个Bulk分组,每个Bulk分组最大为1024Bytes,每个微帧长度固定为125μs,因此其最大传输速率为:13x1024x8x1000=102MB/s。

7.3 QCOM USB GNSS

cat /sys/kernel/debug/smd/tbl

uses /dev/ttyGS0 to print NMEA to host

8 strace

strace -e epoll_wait -x -p $PID

strace -p $PID -tt -T -s 128 -x 2> grep "read17"

要捕获物理串行端口的read数据,strace必须具有-f参数,否则无法捕获read数据。

strace -p $PID -x -tt -T -f -e trace=read -e read=$FD

9 URLs

NMEA data

各种时间换算关系

AGPS MSB:MS-Based

BBR: Backup RAM

GPS XTRA:一种可发布高通提供的日历信息的解决方案,与MTK EPO类似,均用于辅助定位

SBZ:Should Be Zero

VTG:Track Made Good and Ground Speed、地面速度信息

ZDA:Time Date、时间日期信息

10.2 ublox


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